OpenGL ESで壁と床との衝突つづき

前回に続き壁と床との衝突。
課題として壁と床の間でプルプルしてしまうというのがあったけど、
あれがだいぶ改善された。

問題となるのはめり込みのときの対処法で。
めり込んだ分を反射後の方向に動かしてたけどこれじゃよくなくて。
結局のところ衝突するまでの時間を考えることで解決した。
時間の導入にはこちらのサイトを参考にしました。